Первые упоминания о Мокве датированы XVII веком, своим названием деревушка обязана одноименной реке. Дворцовый комплекс связан с одной из ветвей древнего дворянского рода Нелидовых (Отрепьевых) — выходцев из Польши, по преданию, появившихся на Руси еще во времена Куликовской битвы. Начал строительство усадьбы действительный тайный советник, генерал Аркадий Нелидов (1773–1834), брат фаворитки Павла I Екатерины Нелидовой. За недолгое время правления императора Аркадий Иванович сделал блестящую карьеру: от камер-пажа до генерал-адъютанта. В 1798 году, после охлаждения отношений Павла I с Нелидовой, Аркадий Иванович попал в опалу и был отставлен от службы «без мундира и пенсии», но уже при Александре I был восстановлен, а в 1811 году назначен губернатором Курской губернии. В этой должности Нелидов прослужил семь лет.